為了幫助假期中安川機器人等設備運行停止的客戶快速恢復生產，安川機器人電機維修做了長時間停機的機器人初次啟動做出指引說明。

①安川機器人數據備份。

②機器人移動到原點位置進行確認。(可能的情況)

為什么

安川機器人系統在電源OFF期間、為了維持系統數據，會消耗電池電量。

①運行程序等控制時所需要的數據

②各軸馬達的回轉數據

確認事項

一次側電源上電前的確認事項

1、確認工廠內有沒有被消毒液弄濕的地方？（特別是通電的部分）

⇒否則可能會因短路而引起火災或故障。

2、由于工廠內消毒等作業員觸碰等原因、導致配線管脫落損傷？

⇒肉眼點檢

3、確認工廠的電源電壓是否正常？

⇒所有機器人電源一起投入的場合電源電壓會變的很不穩定、

推薦一臺一臺上電并中間留出間隔時間。

4、檢查連休工事或者消毒時等留下或遺忘的物品

機器人移動后有沒有復原原狀？

※安全起見請重新確認。

一次側電源投入后的確認事項

1、確認有沒有異常發生？

⇒不能進入機器人系統 or 機器人發生重大報警時請聯絡安川機器人售后人員。

※另外、常見的故障等發生時請往下拉。

2、確認緊急停止、安全柵欄等安全信號是否正常？

⇒確認示教盒等信號有沒有被表示。

伺服電源投入前的確認事項

1、機器人的可動范圍內有沒有人員？

⇒如果有斷線的情況、手臂會有落下的危險。

⇒接觸不良等、動作開始信號ON機器人會有突然動作的危險。

※為了安全起見重新確認一遍。

2、確認有沒有發生異常？

⇒機器人發生重大報警時請聯絡安川機器人售后人員。

※另外、常見的故障等發生時請往下拉。

3、再確認緊急停止、安全柵欄等安全信號是否正常動作？

⇒特別是外部過來的外部緊急停止和安全柵欄到設備內的全部動作確認。

4、確認機器人現在的姿勢到生產時待機位置所有STEP等有沒有和以前不一在同一位置。

⇒示教、低速確認。

其它確認事項

關于使用機器人用途等進行安全確認。

1、弧焊：氣體氣壓和流量等確認。漏氣確認。絕緣確認。

2、點焊：冷卻水的流量、水圧。漏水確認。

 ⇒常發的故障有管內堵塞。電極帽上有臟物。

3、搬運：抓手氣圧等確認。抓手的動作確認。

故障現象

操作指引

無法正常開機

1、請測量檢查機器人一次側供電電壓，確保符合機器人使用電壓規格值。

（具體參考控制柜銘牌電壓規格值：如下例）

2、請檢查控制柜與機器人間連接線纜以及示教器連接線纜是否正確連接緊固。

3、請檢查控制柜內電源接通單元等基板保險絲是否熔斷。

（更換保險絲時請務必使用符合規格產品）

無法正常操作

1、絕對原點丟失

①請測量檢查本體電池組電壓：低于2.8V更換或使用3年以上建議更換。

②請檢查各軸編碼器連接線纜是否正確連接緊固。

故障解除后需要重新設置原點并確認示教位置偏移情況

2、絕對值容許范圍異常

①請再次接通伺服電源，通過軸操作將其移動致第2原點位置，并進行位置確認操作。

（位置確認時請確認各軸是否發生位置偏移）

②請檢查EAXA21軸控制基板保險絲是否熔斷。

（更換保險絲時請務必使用符合規格產品）

3、系統信息不一致

①請在“維護保養模式”下，進入“系統”-“數據重建”，并在所顯示畫面中進行重建數據。

②請測量檢查控制柜內電池電壓：低于2.8V更換或使用3年以上建議更換。

③請檢查控制柜CPU單元各基板是否安裝接觸不良。

4、編碼器通信異常

①請檢查控制柜與機器人間連接線纜是否正確連接緊固。

②請檢查各軸編碼器連接線纜是否正確連接緊固。

小結

機器人開機啟動前注意事項

1、請確認一次側供電電壓和機器人連接線纜各接頭是否正確連接緊固。

2、請避免對各接頭使用任何清潔劑進行清潔以免引起故障發生甚至火災等重大安全事故。

3、請檢查控制柜門是否正確關閉鎖緊，以避免灰塵等異物進入內部。

機器人運行啟動前注意事項

1、請檢查各設置感應器是否正確連接并功能動作正常。

2、請檢查確認機器人無位置偏移現象。

3、請檢查確認所配套油/氣體/電氣等輔助配管/線路無老化、損壞，功能動作正常。

安川機器人日常點檢/維護項目

1、請對機器人進行定期系統備份，以確保操作失誤等情況下的系統恢復的對應。

2、請勿使用氣槍對控制柜內部進行清掃作業，避免造成故障發生。

3、請確保控制柜散熱風扇清潔并運行正常。

4、請測量檢查機器人各電池組電壓。（高于2.8V或使用3年內）

5、詳細請參照機器人使用說明書/控制柜維護說明書中的【保養• 檢修】和【日常檢修】等內容項目進行。

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