2.8編碼器
E0x控制器可使用4種編碼器型號，MK32、 M35、 M40 和M50，它們的不同之處在把它安裝在馬達的方法,但它們的基本性能規格是相同的。這些電子多圈絕對編碼器輸出33位數據。
這33位是總數，包括光電編碼器一圈內的17位絕對位置數據，和來自電磁編碼器的轉一圈加一個脈沖的16位多圈位置數據; 16 位的數據通過串口通訊輸出。電磁編碼器的數據由電池后備。
2.8.1主功能
編碼器執行以下功能:
馬達旋轉角度檢測
一圈: 131072(27)脈沖
累計圈數: 65536(21") 個計數
當馬達逆時針方向(CCW)旋轉(從馬達輸出軸側看)時，計數值增加。
響應速度為6000 rpm
2.通訊
位置數據與來自于手臂控制板的數據請求信號被同時傳輸(半雙.工串行通訊，波特率:4Mbps)
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3.每個電源電壓的工作狀態
編碼器工作隨電源電壓的改變而改變。有如下3種工作類型。
(1) 非工作狀態
:當電源電壓為+3.0 V或更少時，所有工作停止。
(2)后備狀態
:在電源電壓為+3.6 V到+5 V之間時，旋轉計數器功能保持。
(3) 正常工作狀態 :在電源電壓為+5V時，檢測- -圈內的絕對位置信息，累計旋轉
圈數，并與控制器通訊。
4.后備
由一個內置超級電容器后備支持，即使除M50型以外的1FG/1HG板(編碼器電池后備板)
的連接器斷開后，旋轉計數器也能工作30分鐘。
5.馬達CS信號檢測
將編碼器安裝在-圈內原點與馬達U相電壓波形的0點相重疊的位置上,來檢測馬達的
磁極位置。
6. MK32、 M35、M40 和M50之間的區別
它們安裝方法不同。MK32 可以和馬達分離。M35、M40 和M50不可與馬達分離。