發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)
一、發(fā)那科FANUC機(jī)器人機(jī)械手機(jī)器人軸：
二發(fā)那科FANUC機(jī)器人齒輪箱：
三、發(fā)那科FANUC機(jī)器人電纜狀態(tài)：信號(hào)電纜，動(dòng)力電纜，用戶電纜，底電纜，立臂電纜。
四、發(fā)那科FANUC機(jī)器人固定狀態(tài)：
五、發(fā)那科FANUC機(jī)器人電池：機(jī)器人本體電池更換，必須使用機(jī)器人專用電池。
六、檢查機(jī)器人零位，校正。
七、檢查機(jī)器人各軸加潤(rùn)滑油。
八、檢查機(jī)器人各軸限位擋塊。
發(fā)那科FANUC機(jī)器人維護(hù)零點(diǎn)校正方法如下：
進(jìn)行帶負(fù)載的“偏差學(xué)習(xí)”。與首次調(diào)整的差值被儲(chǔ)存。如果發(fā)那科FANUC機(jī)器人帶各種不同負(fù)載工作，則必須對(duì)每個(gè)負(fù)載都進(jìn)行“偏差學(xué)習(xí)”。對(duì)于抓取沉重部件的夾持器來(lái)說，則必須對(duì)夾持器分別在不帶部件時(shí)和帶部件時(shí)進(jìn)行“偏差學(xué)習(xí)”。
與首次調(diào)整時(shí)同樣的環(huán)境條件（溫度等）負(fù)載已裝在機(jī)器人上。所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。
沒有選擇程序。
運(yùn)行方式T1
發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)
步驟
1.選擇菜單序列投入運(yùn)行>選擇調(diào)整>EMT>帶負(fù)載校正>偏差學(xué)習(xí)。
2.輸入工具編號(hào)。用工具OK確認(rèn)。
選項(xiàng)窗口打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來(lái)。編號(hào)最小的軸已被標(biāo)記.
3.從選項(xiàng)窗口中標(biāo)記的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋。將EMT擰到測(cè)量筒上。然后將測(cè)量導(dǎo)線連到EMT上，并連接到底座接線盒的接口X32上。
4.按下軟鍵學(xué)習(xí)。
5.按下確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。
當(dāng)EMT識(shí)別到測(cè)量切口的最低點(diǎn)時(shí)，則已到達(dá)調(diào)整位置。機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)行。選項(xiàng)窗口打開。該軸上與首次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出來(lái)。
6.用OK鍵確認(rèn)。該軸在選項(xiàng)窗口中消失。
7.將測(cè)量導(dǎo)線從EMT上取下。然后從測(cè)量筒上取下EMT，并將防護(hù)蓋重新裝好。
發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)
8.對(duì)所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟3至7。
9.將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下。
10.用軟鍵關(guān)閉來(lái)退出選項(xiàng)窗口。
FANUC 機(jī)器人保養(yǎng)系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的 SRAM 中，由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP 上顯示報(bào)警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM 中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時(shí)注意用Memory Card 或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
（1） 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
（2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30 秒。
（3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭
2、更換機(jī)器人本體上的電池
機(jī)器人本體上的電池用來(lái)保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時(shí)，允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。