我們在kuka機器人維修保養過程中，經常會碰到外部軸配置，好多朋友還不會配置，今天由庫卡機器人電機維修來給大家講一講：kuka機器人外部軸配置

第一步，將電腦 IP 更改成

或者同一 IP 段內即可。

第二步，將網線用電腦和機器人連接

第三步，打開 Workvisual 軟件(以下簡稱 WV 軟件)

軟件打開后入下圖 1 所示：

圖1，WV 軟件打開界面

在 WV 軟件的窗口中如圖 2 所示

圖 2 項目文件選擇

當選擇 Browse 時，界面如圖 3 所示

圖3

打開 VW 文件后，界面如圖 4 所示

圖4

第四步，拍下外部軸點機的型號，如圖 5 查找點機的 Art-Nr 號，對應

kuka 文件

查找電機的型號

圖5

例如圖 5 中的電機訂貨號后六位是 121216，參考 kuka 文件中如圖 6，可查出電機型號為MX_110_130_40_S0

圖6

第五步，現在開始添加外部軸，當 kuka 機器人有兩個外部軸系統時，原則上先添加直線導軌外部系統，再配旋轉軸外部系統。下面配置示例的就是直線導軌外部軸。kuka機器人外部軸配置，

單擊 geometric view 項中右擊添加 Mx_110_130_40_S0，如圖 7

圖 7 添加外部軸電機

添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如圖 8

圖8

圖8單擊右下角 添加 Mx_110_130_40_S0，如圖9

圖9

保存 ——》設置參數——》保存——》編譯，參數設置在如圖10中

圖10

圖10參數主要有限位，電機轉向，軸的類型，減速比等參數

注: 如果需要做耦合，就必須將坐標轉換值輸入進去，數值由實際測量得出

kuka機器人外部軸旋轉軸配置和上面步驟相同，除了這步:添加完后把 KR60HA_3 拖到MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如圖 8，這步配置旋轉軸時不需要執行:文件/名錄管理，把所有的文件移至右邊。出現“安全配置的校驗總和不正確”故障，執行“配置/安全配置”。

庫卡機器人控制柜維修,庫卡機器人示教器維修,庫卡機器人I/O板維修,庫卡機器人驅動器維修,庫卡機器人伺服電機維修,庫卡機器人計算機板維修,庫卡機器人電源板維修,庫卡機器人安全板維修